1. Считаем, что у человека идеальные зеркальные ноги (одной длинны, одинаковый размер ступни и та). Это даст одинаковое время фазы опоры обеих ног. Аналогично для фазы движения обеих ног.
2. Строго говоря, фаза опоры и движения не одинаковы по времени (при хотьбе во время касания опоры одной ногой вторая все ещё на опоре). Но будем считать, что смена «противофаз» ног происходит одновременно, что даёт равное время фазы опоры и фазы движения.
3. Будем рассматривать скорость ступни, которую будем считать материальной точкой. Более того, будем рассматривать только горизонтальную составляющую скорости.
4. Оффтоп. Нога в фазе движения не помогает нам двигаться вперёд. Наоборот, по закону сохранения импульса «остальное тело» должно двигаться назад. Вперёд же мы движемся благодаря силе трения, действующей на опорную ступню.
5. Теперь нужно решить, что же будем искать. Средняя скорость ступни на всём пути равна скорости движения всего человека. Если учитывать наши допущения, то в фазе движения ступня находится ровно половину всего времени, следовательно средняя горизонтальная скорость ступни в фазе движения и правда равна удвоенной скорости движения. Всегда ли она такая? Нет. Вначале силой мышц ступне предаётся ускорение, в конце фазы движения она замедляется, во время всей фазы мышцы по-разному действуют на ступню.
Если обобщить, то вопрос очень странный 
Средняя скорость ступни равна скорости движения.
Средняя горизонтальная составляющая скорости в фазе движения у идеального и идеально шагающего человека равна удвоенной скорости движения.
P.S. Зачем я все это писал? 
Добавлено (22.09.2017, 19:34)
---------------------------------------------
Кстати, про автомобиль.
Линейная скорость крайней точки колеса относительно центра колеса всегда равна скорости движения автомобиля.
Мгновенная линейная скорость крайней наивысшей точки колеса (противоположной точке, касающейся дороги) равна удвоенной скорости движения автомобиля.
